X=-9.19;Y=9.19;Z=9;
all=sqrt(X^2+Y^2+Z^2);
L=sqrt(X^2+Y^2)  %起始坐标到目标点位的直线长度
L1=4;L2=7.5;L3=12;  %各个关节固定位置
O1=(atan2(X,Y)/3.14)*180;   %世界坐标系Y -X，关节坐标系YX
ar=atan2(Z,L-L1)/3.14*180
Lr=sqrt(Z^2+(L-L1)^2)
a1=acos((Lr^2+L2^2-L3^2)/(2*L2*Lr))/3.14*180
a2=acos((Lr^2+-L2^2+L3^2)/(2*L3*Lr))/3.14*180
O2=-ar+a1
O3=(a1+a2)-90
O1,O2,O3

